Yelkənlitelkənli qayıq e.ə. 24002401-cü illərdə Misirlilər tərəfindən icad edilmişdir. İlk yelkənin ləvazimatı [[papirus]]dur. [[Misirlilər]]in arxasından, [[Polineziya]]lılar kanoelərində külək texnologiyasını işlətmişdirlər. Yelkənli qayıqlar daha sonra romalılar, yunanlar, çinlilər, ispanlar, portuqallar, [fransızlar və ingilislər tərəfindən mənimsənmişdir. İlk yaxt yarışları 1660 ilində İngiltərə'də təşkil edilmiş, yarış o zaman York Dükü və 2. Charlesin sahib olduqları yelkənli qayıqlar arasında keçmişdir. 1749-cu ildə Uels şahzadəsi tərəfindən ilk yelkən trofisi təşkil edilmişdir. İlk dəfə 1851-ci ildə olan '''Hundred Guineas Kuboku''' yarışlarını ABŞ komandası birinciliklə başa çatdırmışdır. Bu kubokun adı daha sonra '''America's Cup (Amerika Kuboku)''' olaraq dəyişdirilmişdir. XXXM əsrdə məşhur araşdırmaçılar (məsələn [[Slocum]], [[Chichester]], [[Moitessier]] və [[Tabarly]]) yelkən idmanının populyarlığını artırdılar. Bugün yelkən həm hobbi həm də idman olaraq çox insan tərəfindən mənimsənməktədir. Yelkən idmanı [[1896]]-cı ildə [[Olimpiada]]dakı yerini almışdır. Yelkən yarışları və beynəlxalq müsabiqələr [[Beynəlxalq Yelkən Federasiyası]] tərəfindən təşkil edilməktədir.???
